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2制冷空调技能技术
制冷空调节能技术主要的目的就是要实现合理用能，并且降低电力高峰期的符合，现阶段主要的制冷空调节能技术主要有七种，分别是：蓄冷技术、燃气技术、太阳能技术、热电冷联产技术、热泵技术、热声制冷技术以及人工智能技术。
2.1蓄冷技术
现阶段空调用电量已经占据了人们生活总耗电量中的70%左右，并且由于电力紧张以及能源紧缺现状的不断加剧，促进了制冷空调新技术的研发。蓄冷技术是在这种条件下被研发出来的，该技术就是使空调在非高峰期用电来保持最佳节能状态，此时空调系统的冷负荷由所需的潜热的形式释放冷量来满足，也就是通常所说的，空调系统冷负荷使用融冰释放的冷量来满足，蓄冷设备也就是储存冰的容器，这样的空调不仅可以提高本身的经济效率，还能够增强系统稳定性。按照我国每年新增3亿m2的商用建筑，如果均使用蓄冷空调系统，每年可为国家节电40亿元，节煤330万吨。
2.2燃气制冷技术
燃气空调的使用，不仅可以降低空调使用对于电网的负荷，也可以提高能源的一次利用率，对于减少污染，平衡冬夏季燃气用量具有非常重要的意义。经过相关部门的测算，如果燃气制冷量1×107万RT，消耗天然气约6×108m3，这些制冷量就相当于少发电3.5×107KW，这种技术不仅提高了电力设备的运转利用率，还能够节约发电设备的投资。随着我国城市燃气管网的逐步完善，燃气空调必然得到快速的发展和应用，此外国家也推出了一系列的政策支持燃气空调的发展，其对于提高能源利用率、缓解夏冬季用电高峰、提高能源供应安全具有非常重要的意义。
2.3太阳能制冷技术
目前太阳能空调主要有两条技术路线，分别是通过光热转换，以热能制冷，另一种是以光电转换，利用电力制冷，而现阶段应用较多的就是热能制冷。作为一种可再生的资源，太阳能的应用对于缓解能源供需矛盾、控制环境污染具有非常明显的效果。但是太阳能光伏/光热发电再制冷的技术在制冷空调中的应用并未取得显著地效果，一个原因是成本过高，另一个就是能源利用率较低。而利用太阳能进行光热直接驱动的空调虽然性能系数赶不上传统的机械式空调，但是由于其成本较低，并且具有较高的能源利用率，因此其是目前应用最为广泛的一种太阳能制冷空调。虽然太阳能具有可再生的特性，但是由于其能量供应具有随机性而且能源密度也较低，给其大规模扩展应用带来了一定的阻力。现阶段的太阳能制冷技术的应用首先就要解决其可靠性、稳定性，并且相应的提高系统性能系数以及效率。最后，也可以将太阳能制冷技术与其他能源技术结合，形成一个多能源系统，充分利用废热、废气以及其他能源。
2.4热泵技术
热泵技术主要有两种，分别是水源热泵技术和土壤源热泵技术。热泵技术具有性能可靠、无污染、高效节能的优点，可以在夏季制冷、冬季制热，并提供一定数量的生活热水，此外配套的热泵系统还具有结构简单、可靠性高、节能效果好的优点。鉴于其明显的节能降耗优势，其已经在国外得到了广泛的应用，并且在我国也有了很多的应用实例，通过对比，我们总结出：虽然热泵技术的初期投入与中央空调基本持平，但是其投入运行后的使用费用远远低于传统的中央空调。据相关部门估算，我国地级以上城市每年浅层地热能可利用资源量相当于3.56亿吨标准煤，扣除消耗电量，可节约相当于2.48亿吨标准煤。
2.5热电冷联产技术
作为一种综合利用能源的系统，热电冷联产技术不仅增加了热电联产中的夏季热负荷，提高了汽轮机组的负荷率，实现了机组效率的提升，还能够提高低品位热能的利用率。燃气轮机发电是以天然气为动力源，并且将废热直接排放到吸收式冷热水机组，长生了用于制冷的冷冻水，并且将热量应用在除湿型空调上面，这样就可以大幅度增加热电冷联产的综合效率。该技术的节能效果非常显著，至少在10%以上，因此我国近年来也开展了该技术的应用，例如上海的黄浦区中心医院以及浦东国际机场都采用了燃气轮机热电冷联产系统，具有非常明显的节能效果。
2.6热声制冷技术
作为一种新发展起来的制冷技术，热声制冷技术与传统的蒸汽压缩式制冷技术相比，取消了对于环境具有破坏作用的制冷剂，直接使用惰性气体或者惰性气体的混合物作为制冷剂，减少了对于温室效应的危害以及臭氧层的破坏。而且热声制冷技术具有结构简单可靠、无需特殊材质，在制造成本具有非常大的优势，而且它减少了活塞、剂的使用，在维护成本上同样具有非常明显的优势。此外，热声制冷技术几乎没有现阶段制冷系统的缺点，因此其可以成为未来制冷空调节能技术的主要发展方向。
2.7人工智能技术
随着科学技术的不断发展，人工智能技术已经广泛应用在了人工工作和生活中的各个方面，人工智能技术主要应用在智能控制、负荷预测以及故障检测和诊断等方面。但是由于人工智能技术在制冷空调中的应用仍处于初期阶段，仍存在很多的不足，所以我们应将传统的方针系统与人工智能制冷技能技术相结合，通过计算机技术的广泛应用，实现空调制冷效率的最大提升，并且实现最大化的节能效果。
二、人工智能技术应用
基于电气自动化的复杂性，其操作过程应精细且注重细节。一旦操作失误，将导致系统故障甚至造成安全事故。因此，人工智能技术应用的核心技术在于程序化问题，将复杂化的程序通过智能手段转化为简便化。通过系统日常资料的分析，对设备故障采取积极的应对措施。在具体应用过程中，人工智能技术主要表现为以下几个方面。
(一)智能化设计分析
人工智能技术关系到电力工程以及电路的设计。在传统的设计模式下，工作人员的工作量大，需要大量的试验验证，并且对不合理部分进行改进。因此常出现考虑不周全的问题，处理问题的效率较低，对于难度较大的问题，传统的处理方案无法解决。这使得智能化设计成为必然。现阶段，电力企业逐步实现了智能化设计，全面考察了问题的难度，提高了处理问题的能力和效率。但同时，智能设计对于操作人员提出了更高的要求，要求其掌握专业知识和智能系统操作技巧，并且操作人员还应具有与时俱进的精神，对智能系统进行适当的改良设计。利用人工智能设计，可有效提高数据分析的准确性，将复杂问题简单化。
(二)PLC技术应用
随着电力企业规模的扩大，电力生产对于技术具有更高的要求，基于此的PLC技术成为企业生产和建设的重要目标。PLC技术是一种常见的人工智能技术，目前主要应用于工业、电力企业，具有良好的效果。其是在继电控制装置基础上发展起来的智能技术，该系统的主要作用在于优化了系统工艺流程，从而根据企业需求对运营现状进行调整，确保其运营的协调性。PLC技术以自动控制系统为主，手动控制技术为辅。对于提高电力系统生产实践具有重要作用。在电力生产中，PLC人工智能化技术的使用还实现了自动化目标切换，继电器逐渐代替了实物元件，不但提高而来管控效率，还确保了系统的运行安全。
(三)智能诊断和CAD技术应用
智能诊断系统的出现是电气运行复杂化的结果。该诊断系统要求操作人员具有较多的实践经验，改善了传统模式的手工设计方案，充分体现了信息时代的优势。科技的发展也使得CAD技术逐渐实现了智能化，缩短了产品设计实践。智能化技术优化了CAD技术，对产品设计质量的提高具有积极作用。目前，在电力系统中，遗传算法是人工智能技术的重要表现之一，通过科学的计算方法，提高了数据统计和计算的精确度。基于遗传算法的重要作用，应得到企业的重视。在电力系统运行过程中，如何区分故障和征兆是一个难题，智能化技术通过专家系统和神经网络系统可快速有效的分析出系统故障和安全隐患，并提供一定的解决办法，确保了电力系统的运行问题。
(四)神经网络技术应用
神经网络系统是智能技术的重要体现之一，其作用在于分析和处理系统故障。可对系统故障进行准确定位，并且减少了定位时间。同时，还可完成对非初始速度及负载转矩的有效管控。神经系统设计具有多样性，具有反向学习功能。利用神经网络系统的两个子系统，可实现对机电参数转子速度和电子流的评判和管控。目前，智能神经网络系统主要应用于分析模式和信号处理上。由于其包含非线性函数估算装置，因此对于电气自动化控制具有积极作用。其主要优势在于无需对控制对象建立数学模型，因此工作效率高，噪音小。
1概述
众所周知，三相交流异步电动机以其低成本，高可靠性和易维护等优点而在各行业中得到了广泛的应用。但是，它在直接起动时，存在着很大的缺点：首先，它的起动电流高达额定电流的5～7倍，既对电网造成了很大的冲击，又影响了电器控制设备的使用寿命，甚至影响到其它电气设备的正常运行；其次，起动转矩可达正常转矩的2倍，这会对负载产生冲击，增加传动部件的磨擦和额外维护。为此，出现了三相异步电动机降压起动设备。
图1智能电机控制模块结构图
传统的降压起动有以下几种方法:
1）在电动机定子电路中串入电抗器，使一部分电压降在电抗器上；
2）星形—三角形(Y—)转换降压起动，即起动时电机接成星形，起动结束后，通过一个转换器变成三角形接法；
3）补偿器起动（自耦变压器起动）。
传统的起动设备体积庞大，成本高，结构复杂，与负载匹配的电机转矩很难控制，也就是说很难得到合适的起动电流和起动转矩；而且在切换瞬间会产生很高的电流尖峰，由此产生的机械振动会损害电机转子，轴连接器，中间齿轮以及负载设备。
因此，就需要有一种能克服传统起动缺点的起动装置。银河公司开发生产的捷普牌新一代数字式智能电机控制模块，不但完全克服了传统起动的缺点，对各种起动方法做了进一步的改善和提高，而且还增加了很多其他功能，比如：节能运行，过流保护，过热保护，缺相保护等。
这种模块采用数码管显示，按键控制，整个起动过程全部由单片机按照预先设定的程序自动完成，操作极其方便。
用户通过按键调整参数设置，可以按实际情况选择不同的起动方式，能够很方便地控制起动电流，得到与负载相匹配的电机转矩。
2模块结构及电气原理
模块结构如图1所示。从图1可以看出，该模块的主电路与相控电路及单片机共同封装于同一壳体内，同时内置多个电流、电压传感器。用接插件将模块与控制盒连接在一起，实现各种功能的设置和显示。
主电路为6只玻璃钝化方形晶闸管芯片，通过一体化焊接技术，将其贴在DBC（陶瓷覆铜板）上，并与导热铜板焊接在一起。模块使用时，导热铜板与散热片通过导热硅脂紧密接触。这种结构使模块具有很高的绝缘性能和散热性能。
图2是模块电气原理方框图。移相控制电路部分是银河公司自主开发的JP-SSY01数字移相集成电路。该电路为SOP28封装，5V单一电源供电，全数字化处理方式，具有很高的移相精度及对称度。对控制端加0～10V电平信号，即可控制移相角度。
同步变压器输出同步信号给移相电路，其中另一路给单片机，作为单片机采集电压、电流信号的基准。这样，就克服了如果交流电频率变化带来的计算误差，提高了计算精度。
传感器包括电压传感器和电流传感器。两种传感器中均使用了霍尔元件，具有体积小、反应快、线形度高的特点，通过与模块结构的一体化设计，方便地置于模块内部。两种传感器将电压模拟量、电流模拟量传给12位高速A/D转换器，通过A/D转换，将相应的数字量传给单片机，以供单片机进行处理。
显示、控制部分采用串行口与单片机进行通信，这种通信方式大大减少了该部分与模块内部的连线。5个数码管显示，8个按键控制，使显示与控制直观、方便。
3主要功能
智能电机控制模块主要完成电压斜坡起动，限流起动，电压突跳起动，软停车，节能运行，过流、过热、缺相保护等功能。
3.1电压斜坡起动
如图3所示，系统首先给电机加一个电压Us，之后电压线性上升，从Us增加到最大电压Umax，即电网输入电压。Us由用户设定，可供用户选择的电压为80～300V。ts也由用户设定，可以在1～90s选择。在实际使用中，用户根据实际情况，例如电机功率大小、负载大小等，选择合适的参数，达到最佳起动效果。
这种起动方式的特点是起动平稳，可减少起动电流对电网的冲击，同时大大减轻起动力矩对负载带来的机械振动。
3.2限流起动
如图4所示，这种起动方式是由用户设定一电流值Ik，在整个起动过程中，实际电流不超过设定值Ik。Ik由用户根据实际负载大小自己设定。
限流起动可以使大惯性负载以最小电流起动加速，可以通过设置电流上限，以满足在电网容量有限的场合使用。这种起动方式特别适合于恒转矩负载。
3.3电压突跳起动
实际应用中，很多负载具有很大的静摩擦力。在电压斜坡起动方式中，电压是由小到大逐渐上升的。如果直接使用电压斜坡方式起动，在起动开始的一段时间内，因所加电压太小，克服不了负载的静摩擦力，电机不动，这可能会造成电机因发热而损坏的情况。电压突跳功能则解决了这个问题。在电机起动前，模块先输出一电压Ut，且持续一段时间tt，用以克服静摩擦力，待电机转动之后，再按照原设定方式起动，从而比较好地保护了电机，如图5所示。对于不需要该功能的负载，只要将tt设置为0即可。Ut可调整，范围是0～380V，tt可调整，范围是0～10s。
3.4软停车
如图6所示，按下停车键后，模块的输出电压立即下降到Up1，然后逐渐下降，经过时间tp后，下降到Up2，再立即下降到0。Up可调整，范围是100～380V；Up2可调整，范围是0～300V；tp调整的范围是0～90s。
软停车可以大大减少管道传输中液体的冲击。
3.5节能运行
对于大摩擦负载，由于起动电流大，需要功率较大的电动机，而在正常运行时，负载力矩比电动机额定转矩小得多，这就造成电动机轻载运行。对于间歇性负载，持续大电流的工作时间占整个工作周期很小一部分，从而造成轻载时无功损耗?浪费，使运行功率因数大大降低。智能电机控制模块通过检测电压和电流，根据负载大小自动调节输出电压，使电机工作在最佳效率工作区，达到节能目的。
3.6保护功能
共有三种保护功能：过流保护，过热保护，缺相保护。
在起动或者运行过程中如果出现上述三种故障之一，模块会自动断电，控制盒上的数码管会闪烁显示故障原因，待排除故障以后，按复位键即可恢复正常。
在上述保护中，过流保护值可调。
4实验情况及实际应用效果
我们对一只正在使用中的智能电机控制模块进行了实际测量并作了记录。所用负载为18.5kW风机，供电电压实际测量值为390V左右。
为了作一个比较，首先拆掉模块进行直接起动。合上空气开关后，电压立即上升到390V，电流快速上升到150A，持续一段时间，逐渐下降，最后稳定在30A左右。同时，可清楚地听到由于大电流冲击，使风机产生强烈的机械振动而发出的噪声。
然后接上智能电机控制模块，设置为限流方式起动，限流值为90A，打开节能运行。按下“起动”键，可观测到电流上升速度明显变慢，逐渐上升到90A，保持2～3s后，逐渐下降为30A。电压由0V缓慢上升到390V。起动时间为6s。在整个起动过程中，电机起动平稳，听不到机械冲击的噪声。15s后，电压逐渐下降为355V，电流不变，开始稳定运行。
数字式智能电机控制模块现已被广泛应用于各种生产领域和其他场合，实际应用效果如下：
1）降低了电动机起动电流；
2）避免了电动机起动时供电线路瞬间电压跌落，造成电网上用电设备、仪表误动作；
3）防止了起动时由于产生的力矩冲击，而使机械断轴或产生废品；
4）可以较频繁地起动电动机(软起动装置一般允许10次/h，而使电动机不致过热)；
5）对泵类负载可以防止水锤效应，防止管道破裂；
6）对某些工艺应用(如染纱机械)，可防止由于起动过快而产生染色不匀的质量问题；
7）对某些易碎的容器灌浆生产线，可防止容器破损；
8）适应供电变压器容量较低的场合(如注塑机)；
9）可以降低电网适配容量，节省增容费开支；
1 建筑节能外墙外保温技术的优势
在建筑节能备受关注的当今时代，采用合理的方法进行保温工程的施工十分必要，以节能保温外墙的保温效果而言，外保温技术相比于其他施工技术具有明显的优势。外保温的手段可以利用与新建的建筑，也可以用于固有建筑保温系统的改造，施工过程在建筑外侧进行，避免了住户临时搬迁带来的生活困扰，扰民程度较小；新建建筑的外保温工程可以与室内的装修同步进行，二者之间不会互相影响，能加快工程进度；采用外墙保温技术，可以在保温材料之外铺上装饰材料，使建筑的整体外形更加美观。
外墙外保温系统能够有效延长建筑的使用寿命，在外墙的内部粘贴保温层的做法是建筑的外墙和内墙出现温度差，内墙以及室内环境的年温度变化在60-80摄氏度左右，导致建筑结构的不稳定，而外保温系统的保护材料位于外墙之外，能够防治建筑的主体结构受到风吹雨打等自然因素的影响，增强了建筑的结构稳定性。热桥是保温系统常见的隐患，既增加了室内热源的消耗，额外的热损失以及冬季的返冰现象极大地影响了建筑的居住效果，建筑的外墙是建筑重要的承重部位，为了实现保温必然采用增厚墙体厚度的措施，以保温层的手段可以使建筑的墙体厚度适当变薄，内保温的手段增厚了保温层，既影响了室内的建筑面积，在外墙更薄的情况下容易形成热桥，使墙面返霜的现象严重化，外保温的手段则能有效避免热桥的形成，减缓室内热能的流失。
2 外墙外保温技术存在的问题
外墙的外保温层常年暴露在外界环境中，承受外界环境的侵蚀，加之室外的气温变化，会出现裂缝。裂缝是保温建筑通病中的重症，因此外保温技术需要解决的一个重要技术问题就是裂缝。裂缝产生的原因很多，受到自然界的各种环境的影响。保温层外的抗裂防护层只有3～20mm，且保温材料具有很大的热阻。在接收相同热量的情况下，保温层的温度变化较小；当温度突降时，由于保温板的热容量较大，保温层的温度变化较小，但抗裂砂浆层的炕温差能力却较差，会产生较大的温差，同时由于其柔韧性的限制，难以满足由温差引起的体积变化，于是产生了裂缝。
3 建筑节能外墙保温施工的质量控制措施
3.1 加强对材料质量的管理
施工材料在进入施工现场之前要进行详细的质量检查及验收，仔细分析图纸对保温材料的要求，确保所使用的材料相互匹配。防止有质量问题及与图纸不符的材料使用到施工中，给外层保温施工质量带来严重的威胁。由于使用的材料过多，很多施工单位都采用抽样调查的方法来对施工材料进行检查，这种做法虽然方便，但是给材料安全带来了隐患。因此，施工现场管理人员尽可能的对施工材料进行全面的管理，确保所有材料质量符合施工规范。施工中所涉及到的施工材料都应按照施工平面布置图规定的地点进行摆放，并使其整齐、一致、稳固。材料的堆放不能超过一定高度，并且严禁在围栏或者其他建筑物墙壁堆放，材料与材料之间的距离应大于50厘米，两头空间应密封，防止有人入内，引起意外事故。对于施工过程中一些剩余材料或者拆卸下来的材料应按照类别进行回收、清理，并且⑵渲械亩ぷ拥任O瘴锲烦去或者打磨，防止搬运人员产生刮伤等现象。对于油漆类或具有挥发性物质的材料，应防止在通风较好、严禁烟火的仓库。
3.1.1 使用保温材料玻化微珠外保温系统
玻化微珠砂浆外墙外保温系统是现在常用的外墙外保温系统中的一种，这种外墙外保温系统所具有的优势有以下几个方面。第一，这种外保温墙系统施工工艺较为简单，可以随意造型，在建筑立面丰富的建筑物中经常会被运用；第二抗压强度高，抗压强度高这个优势可以同时保障保温外墙的保温性能和保温材料强度，让两者同时得到兼顾；第三，整体性好，在整个保温外墙中没有空腔，渗漏的情况不容易发生；第四，蓄热和隔热性能比较好，可以有效防止内部热量的散失和外部热量的进入，对夏季炎热、冬天寒冷的地区特别适用；第五，可以有效防火，这种外墙保温系统是A级不燃材料，可以有效阻止火势的蔓延，并且在火灾发生时也不会产生有毒的气体，更好保障人的生命健康；第六，这种外保温墙使用寿命较长，一般与建筑物的存在相同步，首次施工完成后不需要再进行保温施工；第七，透气性和收缩性好，可以有效防止外部湿气往室内渗透，也能使保温墙外部尺寸保持稳定。
3.2 加强对施工技术的管理
施工技术关系着外墙保温质量是否能够符合建筑产品的规范，对于施工质量有着重要的作用，良好的施工技术能够使施工达到事半功倍的效果。为了能够使施工技术进行最大限度的发挥，在使用之前应进行试验，并且将试验结果编写成技术操作指南，供参与施工的人员阅读和学习。在施工过程中，项目负责人员应对施工技术进行监督与管理，当发现施工技术不符合操作规范时，要及时叫停并勒令整改，指导施工人员按照行业内规范完成施工。应积极在施工中引入计算机技术和网络技术，通过加强对现代科学技术的学习来提升外墙保温施工的质量和效果。
4 结语
作为我国节能工作的重点，建筑节能在能源和资源得到充分有效利用的前提下，能够创造健康舒适的生活环境、使建筑物的使用功能更加满足生活的实际需要，建筑节能外墙保温施工技术对实现建筑物整体的可持续发展有着重要的影响和作用，所以相关部门应该在实践中不断创新与发展建筑外墙保温技术，促进这种技术的普及，真正实现建筑节能，有效提高建筑物的利用率。
1.1环保工程
随着时展，全球各国都开始注重环境保护，以降低环境问题对人类生存和生产的危害，因此越来越多环保工程应运而生。中国一直将环境污染治理作为基本国策之一，在各行各业发展中都将保护环境作为生产的原则之一。在这个背景下，环境工程成为近年来发展较快的行业。尤其是环保工程常常涉及到燃料脱硫过程，在这个过程中应用电气控制技术，能提升生产效率，并保障生产的安全性和稳定性。将电气控制技术运用到煤炭脱硫生产过程中，能有效避免生产过程中的安全问题，且操作人员能采用远程操作方法来实现脱硫工作，不仅效率得到提升，也避免了有毒物质对人体伤害。
1.2高炉鼓风机
由于中国建筑行业快速发展，对钢材的需求不断提升。而电气控制技术在高炉鼓风机中得到了广泛应用。a)电气控制技术的稳定性和连续性能更好地防止高炉鼓风机出现运行中的故障，降低运行事故发生概率；b)电气控制技术能实现高炉鼓风机整体性能的大幅提升。通过电气控制技术的使用，能有效改进高炉工作，使整体炼钢水平得到提升。同时要对鼓风机低电压跳闸的电气控制技术、二次控制电源的电气控制技术及瞬时断电的电气控制技术进行大力技术改造。
1.3铁路起重设备
在电气控制技术起步阶段，中国的铁路起重机在运行过程中存在很多局限性，且涉及到很多协调工作，无法满足铁路救援工作需求，而在当时经济条件下无法大量引进国外发达国家生产的机械设备，使得起重机控制工作非常困难。随着电气控制技术的发展和应用，中国铁路起重设备逐步向着智能化、高集成度、自动化方向发展，使铁路救援工作更加灵活，成本低廉且便与维修。其中，PLC技术的出现成功解决了铁路起重设备中的问题。PLC是一个以微处理器为核心，数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采用可编程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时/计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型机械或生产过程。通过PLC技术应用，使中国摆脱了国外技术控制，铁路运输业得到了飞速发展。
2对电气控制技术未来发展趋势的展望
随着科学技术不断发展，以人工智能技术为主的神经网络、遗传算法、模糊逻辑等技术已经在电力系统中应用，相关应用研究也在不断进行。电气控制技术涉及内容比较多，不仅涉及到电气原理、线路、系统设计，也涉及到编程方法及生产机械应用等相关内容。同时电力控制方法也比较多，在很大程度上需要结合电气控制技术。下面就电气控制技术未来发展趋势进行展望。
2.1电气控制技术向着智能化趋势发展
在科学技术发展带动下，中国电气控制技术逐步向着智能化方向发展，以人工智能技术为主要技术核心的各种技术目前已应用到电气控制技术当中，并且与此相关的各种技术也在不断研究和发展中。从当前研究成果可看出，神经网络已成为解决复杂问题的关键技术，通过对神经网络技术使用，可以对各种故障样本进行分析，并找出解决问题的方法，当再次出现故障时，就可以在最短时间内排除故障。通过各种智能技术与电气控制技术的结合，能将两者优势充分发挥、使用，更好地解决电气系统中存在的问题。
2.2电气控制技术向着开放性趋势发展
电气控制技术当前不断创新和发展，其硬件系统不断更新，新电气控制技术不但安全性高、运行稳定，并且具有很强的灵活性和可靠性，能在生产中提供更多发展平台。在信息技术发展带动下，电气控制技术也向着开放性方向发展。网络技术创新为电气控制技术提供了更多沟通和交流方式，使得电气控制设计与网络技术结合，不断呈现多样化趋势。电气控制技术的开放性趋势，也会使电气系统的整体性能和特殊性能得到进一步提升。由此可见，开放性趋势已成为电气控制技术的必然发展趋势。
2.3电气控制技术向着网络化趋势发展
目前电气控制技术的优势是强大的自我诊断和修复功能，使其能精准有效地切除故障以防止事故发生。但为了更进一步提升系统安全性，就要对系统进行网络化改进，增强系统的数据通信功能。电气设施的网络化能加强对故障位置、故障距离、故障性质的分析和确定，使电气设施能得到更加密切的保护，从而提升电气设施可靠性。在电气设施保护技术中，可通过网络将不同母线保护进行高度集成，从回路流量和计算机网络流量中获取电流量信息，进而为故障和母线的隔离打下基础，尽可能降低母线被切除的发生率。采用网络技术能进一步提升电气设施和设备的可靠性，降低电气设备故障发生概率。从这个角度看来，电气控制技术向着网络化发展对电气系统和电气设备都有着深远影响。电气控制技术的网络化，也将会给电气控制设计及发展带来更多新思路，提高电气控制技术的可靠性和稳定性，在一定程度上也会使电气控制装置局部性和整体性的提升成为可能。因此，网络化趋势已经成为电气控制技术发展的必然趋势。
机电一体化技术是指将机械技术、微电子技术、电力电子技术、信息技术等多种技术融合在一块的并且用于实际的综合技术。随着机电一体化的发展，机电一体化系统对控制的技术水平要求越来越高，原来的控制技术已经不能满足机电一体化系统的要求，因此，人们开始将目光投向发展比较迅速的智能控制，期望通过智能控制，达到机电一体化系统的控制目的。因此，本文将分析智能控制的特点和主要方法，探讨智能控制如何在机电一体化系统中得到应用，从而更好地实现对机电一体化系统的控制。
1.智能控制
1.1 简单介绍
智能控制（intelligent controls）在无人干预的情况下能自主地驱动智能机器实现控制目标的自动控制技术。控制理论发展至今已有100多年的历史，经历了“经典控制理论”和“现代控制理论”的发展阶段，已进入“大系统理论”和“智能控制理论”阶段。智能控制理论的研究和应用是现代控制理论在深度和广度上的拓展。20世纪80年代以来，信息技术、计算技术的快速发展及其他相关学科的发展和相互渗透，也推动了控制科学与工程研究的不断深入，控制系统向智能控制系统的发展已成为一种趋势。智能控制综合了多门学科，比如自动控制、人工智能、信息论和运筹学等，它克服了传统控制理论的许多缺点，能够用来控制各种复杂的系统。
1.2 智能控制与传统控制的比较
首先，智能控制包括传统控制，智能控制是传统控制的高级阶段。与传统控制相比，智能控制处理信息的综合能力更强，而且能够从全局优化系统。从结构上来看，智能控制的分布式、分级式和开放式结构也比传统控制更加先进。
其次，智能控制是多门学科进行交叉的结果，因此它比传统控制在理论体系上更加完善。智能控制系统具有足够的关于人的控制策略、被控对象及环境的有关知识以及运用这些知识的能力。智能控制系统能以知识表示的非数学广义模型和以数学表示的混合控制过程，采用开闭环控制和定性及定量控制结合的多模态控制方式。
再次，智能控制系统具有变结构特点，能总体自寻优，具有自适应、自组织、自学习和自协调能力。智能控制适用的对象和任务可以更加复杂、高度非线性、模型可以具有不确定性。同时智能控制系统有补偿及自修复能力和判断决策能力。
最后，智能控制系统还可以用数学表示混合控制过程，用知识描述非数学的广义模型，采用多模态控制方式，这种方式是定性决策、定量控制和开闭环控制相互结合的体现。
1.3 主要方法
目前，智能控制运用的主要方法为遗传算法控制、神经网络控制、模糊系统控制、专家系统控制、分级递阶控制、组合智能控制、混沌控制、集成智能控制、小波理论等等。
2.智能控制在机电一体化系统中的应用
2.1 智能控制在机械制造过程中的应用
智能加工技术是利用智能束与物质相互作用的特性对材料（包括金属与非金属）进行切割、焊接、表面处理、打孔及微加工等的一门技术，而智能如工艺研究之所以光器是智能加工技术应用的前提条件。机械制造是机电一体化系统中的重要组成部分，当前最先进的机械制造技术就是将智能控制技术与计算机辅助技术有机结合，向智能机械制造技术的方向发展。其最终目标是利用先进的计算机技术取代一部分脑力劳动，从机电一体化系统设计课程论文而模拟人类制造机械的活动。同时，智能控制技术利用神经网络及模糊系统计算的方法对机械制造的现状进行动态地模拟，通过传感器融合技术将采集的信息进行预处理，从而修改控制模式中的参数数据。在此过程中利用神经网络技术中的并行处理与学习功能将一些残缺不全的信息进行有效处理，利用模糊系统所特有的模糊关系与模糊集合等特征，可以将一些模糊的信息集合到闭环控制中的外环决策机构来选取相应的控制动作。智能控制在机械制造中的应用领域包括：机械故障智能诊断、机械制造系统的智能监控与检测、智能传感器及智能学习等 。
2.2 智能控制在机器人领域的应用
通常情况下，动力学中的机器人表现出的是非线性的、强耦合，而且变化具有不稳定的特征，由于信息量繁多而庞大，并且控制参数较多，需要通过智能控制来实现机器人在处理信息和参数的灵敏和快捷化。当前，智能控制技术已被广泛应用于机器人领域中的各个方面，在动力学方面，机器人是非线性、时变和强耦合的;在控制参数方面，是多变量的;在传感器信息上，是多信息的;在控制任务的要求方面，是多任务的，因此，从这些方面的分析可以得出智能控制非常适合运用于机器人领域。而且，目前在机器人领域也广泛地使用到了智能控制技术，比如机器人地行走路径规划、机器人的定位和轨迹跟踪、机器人的自主避障、机器人姿态控制等。在机器人领域，人们可以通过采用智能控制中的模糊控制、人工神经网络、专家系统技术进行环境建模和检测、机器人定位、汽车柔性制造等。为了提高机器人系统的适应能力，人们可以综合运用几种智能控制技术，例如机器人行走时可以主动的避让障碍物，还可按照规定的路径行走，其中机器人手臂可按指令完成相应预期动作。以上这些内容，都是采用了计算机神经网络智能控制技术实现的，由此可见智能控制在机器人领域中的应用也趋于成熟 。
2.3 智能控制在交流伺服系统的应用
伺服驱动装置是一种转换部件和装置，它能够使电信号转换为机械动作，并且决定着控制的功能和质量以及系统的动态性能，它是机电一体化的重要的组成部分。智能控制中电力电子技术的发展能够提高交流调速系统性能，实现直流的伺服系统向交流的伺服系统的转变。将智能控制引入交流伺服系统，能够帮助交流伺服系统应对比如负载扰动、参数时变、被控对象和交流电动机严重的非线性特性以及较强的耦合性这样一些不确定的因素，帮助交流伺服系统通过不确定的模型获得较满意的PID参数，满足系统的高性能指标要求。
常规的PID控制和智能控制技术相结合，能够形成智能PID，方法就是通过非线性的控制方式将人工智能引入到控制器，使系统的控制性能更好，并且能够不依赖控制器参数和精确的数学模型进行自动地调整，使得系统的适应性增强。
2.4 智能控制在数控领域的应用
随着科学技术的发展，我国的机电一体化技术的发展对数控技术提出了更高的要求，不仅需要完成很多的智能功能，还需要扩展、模拟、延伸等新的智能功能，从而使得数控技术可以实现智能编程、智能监控、建立智能数据库等目标，运用智能控制技术可以实现这些目标。比如说，利用专家系统可以数控领域中难以确定算法与结构不明确的一些问题进行综合处理，再运用推理规则将数控现场的一些数控故障信息进行推理，从而获得维修数控机械的一些指导性建议;利用模糊系统技术可以将数控机械的加工过程进行优化，对一些模糊的参数进行调节，从而更加清晰地发现数控机械出现的故障，并找出相应的解决措施。在数控领域，还可以利用遗传进化算法，找到数控系统的最佳加工路径;还可以运用智能控制中的预测和预算功能，在高速加工时加强对综合运动的控制。
参考文献
[1]王成勤，李威，孟宝星.智能控制及其在机电一体化系统中的应用[J].机床与液压，2008（8）.
【P键词】智能电站技术；火电厂；技术应用
【Keywords】intelligent power station technology； thermal power plant； technology application
【中图分类号】TM76 【文献标志码】A 【文章编号】1673-1069（2017）05-0193-02
1 引言
随着科学技术的不断发展，对电力资源的使用越来越多，这样的状况使得火电厂在发展的过程中对自身的生产能力提出了较高的要求。将智能电站技术应用到火电厂当中能够更好地对生产和输出的数据进行详细的分析，并最终给出准确性较高的信息，这样不仅能帮助火电厂实现对生产资源的节省，同时还能在一定程度上提升其实际的生产效率。智能电站技术涉及到的方面有测量技术、控制技术、在线仿真技术和优化调度技术等，这些技术在火电厂中得到了广泛的应用。因此，本文将从这几个方面对其相应的内容进行分析和研究。
2 智能电站技术的基本概念
智能控制理论的发展历史比较短，只有十几年的时间，和其他先进科学技术的概念一样，智能控制理论直到今天都没有一个准确的定义，在智能控制方面也没有形成一个完整的理论知识体系。人们根据智能控制的技术特点和发展历史，对它进行了简单的定义：通过定性和定量相结合的方法，针对对象环境与任务的复杂性和不确定性，实现复杂信息的处理、优化决策和控制功能。在中国，傅京孙很早就把人工智能的启发式推理规则运用到学习控制的系统中，然后他又论述了人工智能和自动控制的二元交集论的想法，这使他成为国际所承认的智能控制方面的专家。智能控制理论正逐渐为人们所了解和分析，同时智能控制也得到了进一步的发展。
3 智能电站技术的特征
智能控制电站主要有智能化、系统性、信息化、经济性四个特征。智能化是指对火电厂的自动化控制，对机组的高精度控制，这样可以使机组运行在参数边界周围，进而达到节能降耗的要求；系统性是指把发电机组、电厂、电网进行整体的分析与研究；信息化是指通过对信息数据的收集、处理和反馈，从而最大程度的达到自动化，为智能电站的相关工作提供有效的信息数据；经济性是指通过智能电站的运行，有效实现节能减排的目标，提高机组的工作效率。最近几年，我国的工业智能控制取得了很大的进步，同时也带来了一定的经济效益，随着我国智能控制技术的发展，今后智能控制技术在工业化中的应用将会越来越广泛，而且智能控制技术也将会被使用在实际生产生活中。
4 智能电站技术在火电厂中的应用
4.1 先进测量在火电厂中的应用
智能电站技术在火电厂先进测量中的应用，主要有以下几个方面：①智能电站技术在煤质线上测量技术中的应用。这种技术分为三种，一种是智能电站技术在脉冲子源的煤质线上分析技术中的应用，另一种是智能电站技术在LIBS基础上的煤质线上分析技术中的应用。最后一种是智能电站技术在同位素基于同位素子源的煤质线上分析技术中的应用。②智能电站技术在炉膛温度测量中的应用。首先是在CCD三维的可视化技术中的应用，然后是在超声波的测量技术中的应用。③智能电站技术在烟气测量中的应用。首先是将智能电站技术应用于智能的烟气线上分析仪中，其次是在信息融合基础上的软测量技术手段中的应用，最后是在LIBS基础上烟气测量技术中的应用。
4.2 控制技术在火电厂中的应用
通过对火电厂的数据信息进行在线观测，并利用在线仿真手段，能够在一定程度上做到在实时数据基础上的控制策略仿真、重现历史、运行故障的分析和判断、预报运行数据参数等。通过在线上仿真平台中应用智能电站技术，能够较好的获取某个历史运行时刻机组的开始工况和终了工况，从而为分析研究机组状态提供着手点，使控制的过程实现高精度的重现，并且和现有的过程做出分析比较，以获得最佳的控制曲线。先进的控制过程指的是与常规控制过程相比，具有更佳控制效果的控制策略理论的一个统称，是在控制过程中提高控制质量，处理复杂过程问题的技术。目前来说，先进过程控制已经逐渐成为过程控制效果最好、最成功的一种控制的方式，其内容丰富，覆盖面广泛，主要有自适应控制、预测控制、专家控制、模糊控制、神经网络控制等。
4.3 在线仿真技术在火电厂中的应用
火电厂的在线监测是重要组成部分，在线仿真及控制应用，结合了职能电站技术来实现运行数据的先进控制，对其历史故障进行分析和诊断，总结出安全参数。通过在线仿真平台，火电机组将以机组的状态为起点，对过程进行比较，确定控制曲线后，对内外部数据进行实时监控。此过程可以有效提高过程控制质量，同时对复杂的问题提出相应的解决方案，且方案内容丰富，包括预测控制、神经网络控制等，专门解决一些先进控制无法解决的问题。
4.4 优化调度在火电厂中的应用
智能电站技术在调度方面的应用，使火电厂实现了厂级优化和燃烧在线优化。厂级优化调度应用，是满足全火电厂负荷电网的要求下，保证机组的正常运行，同时合理的调配各机组的调节任务，降低调节频率，提升火电厂中机组设备的稳定性和延长性。在燃烧在线优化方面，是根据火电厂物理及化学过程而进行优化的。如图一所示，锅炉的燃烧优化，使火电厂的安全性和经济性得到了提升，通过先进的建模形式，结合智能电站技术，提升锅炉运行的效率，降低有害物质的排放，实现火电机组的节能减排[1]。
4.5 数据挖掘与故障预警在火电厂中的应用
广东省电力系统包括21个地市电网，现有最高运行电压等级为500kV，珠江三角洲地区已形成500kV环网，并以500kV电压与广西联网，以400kV和110kV电压分别与香港和澳门联网。此外，广东电网还向湖南宜章和临武两县以及江西赣南地区供电。
粤中(珠江三角洲地区)地网是广东电网的核心，也是全省最大的负荷中心，该电网与广西、香港等电网互联，除了向珠江三角洲地区提供电力外，还担负着电力交换任务。在粤中地区建设一个强大的500kV电网，对保证广东电网乃至香港电网以及澳门电网的安全运行有着重大意义。广东500kV电网东已延伸至汕头西翼，江门――茂名500kV输变电工程已投入使用。
广东省的电力工业已经步入了大电网、高电压和大机组时代。随着整个电网变得越来越复杂，电网规划中以往那种人为臆断和局部最优的规划方式会给电网运行、发展带来隐患，资金盲目使用的可能性加大。结合目前理论的发展，我们认为电网规划是一个受到多种条件约束的、以电网总效益为最终目标的多目标的系统工程。对于这样一个系统，我们认为适宜以控制论为基础，结合信息论、运筹学和系统工程等理论来研究。
从控制论角度来看，电网是一个巨维数的典型动态大系统，它具有强非线性、时变且参数不确切可知、含大量未建模动态部分的特征。另外，电力网络地域分布广阔，大部分元件具有延迟、磁滞、饱和等复杂的物理特性，对这样的系统实现有效决策控制是极为困难的。另一方面，由于公众对新建高压线路的不满日益增强，线路造价，特别是走廊使用权的费用日益昂贵，以及电力网的不断增大，使得人们对电力网络的决策控制提出了越来越高的要求。正是由于电网具有这样的特征，一些先进的控制论思想和技术被不断地引入到电网中来。下面将阐明综合智能控制技术引入电网规划中的必要性和可行性。
一、综合智能控制技术
1.1智能控制的概念
迄今为止，智能控制尚无统一的概念，文献［1］有如下归纳：
a)最早提出智能控制概念当推傅京孙教授，他通过对人-机控制器和机器人方面的研究，将智能控制概括为自动控制和人工智能的结合。他认为在低层次控制中用常规的基本控制器，而在高层次的智能决策，应具有拟人化功能。
b)Saridis在傅京孙工作的基础上，提出了三元结构的智能控制理论体系，他认为仅有二元结合无助于智能控制的有效和成功应用，必须引入运筹学，使其成为三元结合，并提出了其递阶智能控制的理论框架。
c)国内蔡自兴教授在研究了上述理论结构以后，从系统的整体性和目的性出发，于1986年提出了四元结构价格体系，将智能控制概括为控制理论、人工智能、运筹学和系统理论4学科交叉。
总之，智能控制是多学科知识的结合，除了从控制论出发来研究它，还可以从信息论、生物学以及社会科学角度来讨论和研究。
1.2综合智能控制技术
综合智能控制一方面包含了智能控制与传统方法的结合，如模糊变结构控制，自适应模糊控制，自适应神经网络控制，神经网络变结构控制等；另一方面包含了各种智能控制方法之间的交叉综合，如专家模糊控制，模糊神经网络控制，专家神经网络控制等。
二、一个国外的电网规划专家系统
目前为止，在电网规划方面较成功的综合智能控制技术系统不是很多，其中比较好的有加拿大魁北克水电公司(Hydro-Quebec)的“直流/交流输电网络设计专家系统”。
在80年代末期，随着人员的退休和长期不用，一些60年代和70年代加拿大电网高速发展时期由工程师们获得的大量有关电力系统规划设计的专门知识逐渐被人遗忘，这引起了加拿大电力部门的关注，魁北克水电公司将专家系统技术看成是表达和保存某些目前在人类专家头脑中的专门经验和知识的潜在方法。他们认为在电力系统规划设计领域里，专门知识的损失非常明显，尤其是在电力系统增长缓慢的时期。这些专门知识来自于各门学科，在多层次的电力系统设计决策过程中起着重要的作用。一些选择决策，如发电类型、发电厂位置、输电类型(交流/直流)、电压等级、输电线路的数量型号和补偿设备的数量型号的选择必须根据一些准则仔细权衡，包括可靠性、稳定性、稳态性能、费用和环境状况的准则等。基于此，魁北克水电公司的专家们开发了一个用于输电网络初步设计的专家系统，该专家系统具有以下特点。
2.1目标和预期效益
主要目的是研究使用专家系统(ES)来模仿人类专家在AC/DC输电网络初步设计中的行为的可能性。系统地确定和表达进行一项合格设计所必须的知识，包括符号和数字数据，以及指导该项设计的原理、规则、准则折衷方法和数学模型。合格的设计基于费用、环境状况、稳定性、可靠性和设计灵敏度或鲁棒性等准则。ES原型还应指导用户通过完成设计所需的各步骤，使用户与知识库交互作用，并提供达到每一中间步骤后相应推理路径的解释。预期的主要效益是：
a)专家知识能够保留和传授给未来的工程师；
b)知识可以用更加具体的形式加以表达，而不是一些不明确的、没有根据的判断；
c)将获得更一致的结果；
d)与人类专家相比，ES可以检查、比较更多的方案，得到更经济的设计；
e)借助于推理解释功能，ES可以作为未来专家的教学和训练工具；
f)作为一种“咨询”手段或者一个对已有设计进行评价和改进的工具，ES对专家将很有帮助；
g)ES将充当进行各种电力系统设备设计的专家系统家族的先驱，作为一种模型，从中抽取更加一般的设计方法论；
h)ES起到收集常常分散在整个设计机构中的知识的作用。
2.2领域专家和知识工程师的交互作用
知识工程师应当具有电力系统分析和设计领域以及人工智能(AI)领域的经验，已经证明两种知识的混合对于从领域专家处抽取和浓缩专家知识非常有效。专家知识来自于电力系统规划工程师，他们具有多年的规划、设计和调试大型工程项目的经验。
2.3对设计的评价因素一个候选的设计必须满足下述条件：
a)DC系统最小故障恢复特性；
b)容许的无线电和谐波干扰要求；
c)故障后的最小稳定判据；
d)稳定电压和无功电源的极限；
e)甩负荷后的暂态过电压极限；
f)可靠性所要求的最小设备冗余度；
g)必须对输入数据变化不敏感(鲁棒性)；
h)必须满足某一最大费用要求；
i)必须适合现有技术。
魁北克水电公司的“直流/交流输电网络网络设计专家系统”已经成功地应用了近十年，并在不断地发展、完善。随着模糊技术和人工神经网络等的迅速发展，综合智能控制技术在电网规划中的应用前景愈来愈广阔。
三、电网规划决策系统的分解及协调
电网的建设是资金和技术密集型的工程，线路和设备的经济使用寿命长达数十年之久，所以网络的结构合理与否，对电网的技术性能和经济效益将产生长期的影响。一次规划失误的损失，若干年难以挽回。随着广东省电网的不断发展，如何合理地布局电网已是当前电网乃至整个电力工业发展的重要课题之一。
电网规划需要确定的决策是大量的，而这些决策在时间和空间上是相互影响的。目前，限于各方面条件，无法将其统一在一个模型中考虑。只能将其分解成相对简单的子问题，再通过子问题间的迭代进行协调。按照问题划分，电网规划可分为：负荷预测，网架规划，无功规划，稳定性分析，短路电流分析。
四、结束语
电网负担着将电源与用户连接起来的任务。此外为了得到最大的供电可靠性和经济性，它还担负着与邻近地区电力系统联系起来的任务。由于电网设备投资需求大，并且设备寿命长达数十年，从而导致电力系统强烈地受“过去权重”的制约，因此，寻求最佳的电网投资决策以保证整个电力系统的长期优化发展，是电网规划所要达到的目标。
1.引言
水下机器人的运动控制是其完成特定任务的前提和保障，是水下机器人关键技术之一。随着水下机器人应用范围的扩大，对其自主性，运动控制的精度和稳定性的要求都随之增加，如何提高其运动控制性能就成了研究的一个重要课题。导致AUV难于控制的主要因素包括：①水下机器人高度的非线性和时变的水动力学性能；②负载的变化引起重心和浮心的改变；③附加质量较大，运动惯性较大，不能产生急剧的运动变化；④难于获得精确的水动力系数；⑤海流的干扰。这些因素使得AUV的动力学模型难以准确，而且具有强耦合和非线性的特点[1]。目前已被采用的控制方法有：模糊控制、神经网络控制、专家控制、PID控制、自适应控制、S面控制等[2]。
2.模糊控制
模糊控制是一种仿人的智能控制方式，它模仿和升华了人的控制经验与策略并将其体现在控制器中[3]。模糊控制器不依赖于被控制对象的精确数学模型，易于对不确定性系统进行控制，模糊控制器抗干扰能力强，响应速度快，并对系统参数的变化有较强的鲁棒性，模糊控制的实质是将基于专家知识的控制策略转换为自动控制策略。它所依据的原理是模糊蕴涵概念和复合推理规则。通常它以被控对象输出变量的偏差和偏差的变化率作为输入变量，而把被控量定为模糊控制器的输出变量，反映输入输出语言变量与语言控制规则的模糊定量关系及其算法结构[4]。实际应用中把采集到的控制信息经语言控制规则进行模糊推理和模糊决策，求得控制量的模糊集合，再经模糊判决得出输出控制的精确量，作用于被控对象，使被控过程达到预期的控制效果。模糊控制器一般由模糊化接口、知识库、模糊推理机、解模糊接口四个部分组成。如图1所示：
2.1 模糊自适应PID控制
PID控制算法中的比例控制动态响应迅速，不能消除静态误差。积分控制可以消除稳态误差，动态响应速度慢。如果在PID控制系统中加入模糊控制器，组成模糊PID控制，模糊PID控制系统是把PID控制和模糊控制的优点结合起来。既能有很快的响应速度，又能保证很好的稳态。模糊PID控制是首先将工程师长期实践积累的经验知识用控制规则模型化，然后进行模糊推理，得到最佳的PID控制参数。模糊PID控制器输入量是偏差E和偏差变化率Ec，按照设定的模糊规则进行模糊推理演算，查询模糊矩阵表，对PID控制参数Kp、Ki、Kd进行在线修改，从而使被控对象具有良好的动、静态性能，控制系统结构如图2所示。
2.2 基于模糊原理的改进S面控制
S面控制器在方程的形式上和PD控制很相似，但与PD控制器不同的是，S面控制方法采用非线性函数来拟合具有强非线性特性的控制对象，控制效果好于PD控制器；跟神经网络控制相比，S面控制方法的稳定性明显好于前者；跟模糊控制相比，S面控制方法没有局部调整功能，其局部性能不如模糊控制，但其结构设计和参数调整都更加简单实用，而且S面控制方法体现出来的控制思想和模糊控制是吻合的。因此，S面控制方法具有一定的实用性。S面控制器的控制模型尽管鲁棒性好，但本质上是一种PD控制器，系统稳态精度差。而且参数K1和K2是根据经验和在实际试验中总结得到的，在大部分时间内不改变，显然这对于多变的环境来说适应性不是很好。因次，运用模糊原理对S面控制的两个参数K1和K2进行在线调整，如图3所示。
改进的S面控制器很好的处理了在不同的外界输入下，参数K1，K2的在线自我调节问题，使控制结果更快地到达稳态，并且保证最小的超调和稳态误差。试验证明改进的S面控制器具有更好的控制精度，更快的响应速度和较强的抗干扰能力，较之普通的S面控制器改善了水下机器人的工作性能。
3.神经网络控制
将神经网络引入控制系统是控制学科发展的必然趋势[5]，神经网络的吸引力在于：
（1）能够充分逼近任意复杂的非线性系统；（2）能够学习和适应高度不确定系统的动态特性；（3）由于大量神经元之间广泛连接，即使有少量单元或连接损坏，也不影响系统的整体功能，表现出很强的鲁棒性和容错性；（4）采用并行分布处理方法，使得快速进行大量运算成为可能。这些特点显示了神经网络在解决高度非线性和严重不确定性系统的控制方面具有很大潜力[6]。
逆控制方法中最常用的是直接逆控制，它是将受控系统的逆模型直接与受控系统串联，组成伪单位系统，使受控系统的输出等于期望输出。在控制以前，首先要选择适当的训练方式求得逆模型，即使神经网络由初始的无知识状态到学得。复合控制方法结合闭环逆控制和开环逆控制的优点，利用误差和输入共同控制系统，结构如图4所示：
4.神经网络PID控制
将神经网络控制与PID调节器结合，融合各自的优点，可得到性能更好的控制器，如图5所示：
神经网络PID控制根据系统的运行状态，调节PlD控制器的参数.以期达到某种性能指标的最优化。即使输出层神经元的输出状态对应于PID控制器的三个可调参数kp，ki，kd。通过神经网络的自身学习、加权系数调节，从而使其稳定状态对应于某种最优控制规律下的PID控制器参数。输入层的输入r（t）与输出c（t）比较后产生的误差e（t）作为输入量S送到BP网络中进行处理，经过训练后来调整PID控制器的三个参数，从向使被控对象发生相应的变化而获得较好的控制性能。
5.专家控制
专家控制是智能控制的一个重要分支，又称专家智能控制。专家控制的粗略定义为：将专家系统的理论和技术同控制理论方法与技术相结合，在未知环境下，仿效专家的智能，实现对系统的控制。专家控制器建立之前，从特定领域的控制专家那里获取足够的控制知识，以及操作工人的经验知识，并把这些知识进行处理，变换成机器能够接受的语言。这些经过处理的知识送入知识库中储存，并且送入推理机，推理机调用知识库中的知识（或规则）进行推理，经过推理的知识一方面存入知识库，另一方面输出到控制规则集，与控制规则集中的控制规则相匹配，对控制对象进行控制。控制对象的输出反馈到信息获取与处理单元，成为反馈信息，与设定值相比较后作为新信息重复以上步骤，不断检侧，不断获得新信息，不断进行控制输出，实现实时性调整。一般情况下专家控制器由信息获取与处理、知识库、推理机构和控制规则集四部分组成，如图6所示：
按照专家控制器在整个智能控制系统中的作用，专家控制系统分成直接专家控制系统和间接专家控制系统两类。
5.1 直接专家控制系统
直接专家控制系统根据测量到的过程反馈信息及知识库中的规则，导出每一采样时刻的控制信号，直接控制被控对象，一般用于高度非线性或过程描述困难的场合。很明显，专家控制器直接包括在控制回路中，控制器直接模仿人类专家或人类的认知能力。直接专家控制系统结构如图7所示。
5.2 间接专家控制系统
相对于直接专家控制系统，间接专家控制系统将算法与逻辑分开，系统的最底层可以是简单的PID、模糊控制等算法，然后将这种算法配上自校正、增益自动调度以及监控等。根据一些规则实现的启发性知识，使不同功能算法都能正常运行。这种专家控制的最大特点就是专家系统间接地对控制信号起作用。间接专家控制系统结构如图8所示。
控制器可由一系列的控制算法和估计算法组成，如PID、PID校正器、最小二乘递推估计算法、极点配置自校正算法、模糊算法等。而专家系统可以用来协调所有算法；根据现场过程相应情况和环境条件，利用知识库中的专家经验规则，决定什么时候使用什么算法；也可以用来调参，根据知识库中的专家经验规则，调整PID参数或是模糊算法中的量化因子等。除此之外，还可以调整控制器的结构。
5.3 专家s面控制
专家s面控制是将专家系统技术与s面控制相结合的一类智能控制。它是基于专家知识的间接专家控制系统，它运用人的经验知识及求解控制问题时的启发式规则来构造控制策略，根据系统的性能在线调整K1、K2和Ki，从而使系统性能达到令人满意的水平。专家s面控制器是一个二级实时智能协调控制器，即由基本控制级和专家智能协调级组成[7]，如图9所示。
基本控制级采用s面控制器，与被控对象形成闭环完成实时控制；专家智能协调级包括数据库（存放误差、误差变化率的阈值，K1、K2的调整范围及各组调整参数）、知识库（常规产生式规则）和智能协调器（推理机），在线实时监测控制系统性能，根据系统的知识及证据，经推理机求解在线调整s面控制器参数，从而有效地进行控制。
6.自适应控制
自适应控制算法应用于水下机器人的控制有很大的优点，因为自适应控制器能使系统更好的适应环境和机器人本身动力学特性的变化，而且有许多将自适应控制应用到水下机器入的成功实例。自适应控制器与普通控制器的区别在于自适应控制器的参数是变化的，并且有一个根据系统中的信号自动在线校正这些参数的机制。自适应控制系统主要可以分为两大类：一种是所谓的模型参考自适应控制方法，另一种是所谓的自校正方法。模型参考自适应控制方法是从确定自动伺服系统的最优控制中发展起来的。一般地说，模型参考自适应控制系统可由图10表示。
它由四部分组成：带有未知参数的被控对象、参考模型（它描述控制系统的期望输出）、带有自校正参数的反馈控制规律和校正参数的自适应机制。在模型参考自适应控制中，更新参数是为了使得被控对象和参考模型之间的跟踪误差最小。
7.结束语
通过对水下机器人几种主要的运动控制方法的讨论，各种方法都存在自身的优点和局限，这就要求在进行控制系统设计的前期控制方法选择和控制结构设置时，应充分了解特定控制对象的特点及对控制性能的要求，并结合控制器方法可行性、成本等诸方面进行考虑，从而正确选择控制方法。在有必要时应对两种或多种方法加以结合，随着智能控制技术的发展也会形成新的控制算法和控制策略，以达到理想的控制效果。
参考文献
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[5]甘永.水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D].哈尔滨工程大学学位论文，2007，5.
1引言
随着大跨度桥梁的普遍兴建和高效能建桥材料的广泛应用，现代桥梁的结构形态逐渐向大跨、轻、柔方向发展。虽然这对于美观及经济性方面是有益的，但是却给结构设计、施工甚至运营提出了更高更严格的要求。大跨度桥梁作为生命线工程的重要组成部分，在政治、经济领域占据着重要的地位，对于它们的安全性应给予格外的重视。现代桥梁结构趋于轻、柔的特点给结构本身抗风抗震性能提出了考验。随着大跨度柔性桥梁的出现，风荷载往往成为结构上的支配性荷载。风是空气从气压大的地方向气压小的地方流动而形成的。风在行进中遇到结构，就形成风压力，使结构产生振动和变形。桥梁受风力的作用后，结构物振动与风场间产生的互制现象―空气弹力效应所引起的气动力不稳定现象机率大为增加，强风、弱风都有可能使之整体或局部产生损坏。例如，1940年11月7日，美国华盛顿州建成才4个月的老塔科马(Tacoma)悬索桥(主跨853m)仅在8级大风作用下就发生强烈的风致振动而破坏的严重事故。该事件促使了桥梁工程界对结构风致振动的研究，并由此发展了一门新的学科―桥梁风工程学。近几年来，随着我国大跨度桥梁的建设，桥梁风害也时有发生，江西九江长江公铁两用钢拱桥吊杆的涡激共振；上海杨浦大桥斜拉索的涡振和雨振损坏套索等。由此可见，通过对大跨度桥梁的抗风问题进行理论研究，采取有效的措施把风对桥梁的危害控制在容许范围内，具有十分重要的理论价值和实际意义。
2桥梁结构的风致振动
桥梁结构风致振动可分为两大类：一类为限幅振动，主要包括抖振和涡激振；另一类为发散性振动，主要包括驰振和颤振。
桥梁的抖振是指桥梁结构在紊流场作用下的随机性强迫振动。根据现有研究成果，抖振虽然并不像颤振那样引起灾难性的失稳破坏，但是过大的抖振响应在桥梁施工期间可能危及施工人员和机械的安全，在成桥运营阶段则会带来结构刚度问题而影响行人和车辆的舒适性以及引起交变应力缩短构件的疲劳寿命。
气流绕过物体时，在物体两侧会形成不对称脱落的漩涡，从而形成交替作用在物体上的横风向的涡激力或力矩，结构在这种类似简谐力的作用下，就会发生横风向或扭转的涡激振动，并且在漩涡脱落频率与结构的自振频率一致时将发生涡激共振。对桥梁结构而言，除透风率大于50%的桁架主梁可以不考虑涡激振动外，一般均需对主梁整体的涡激振动。此外，大跨度系杆拱桥的吊杆、斜拉桥的斜拉索、悬索桥和斜拉桥在施工阶段的独塔等也易于发生涡激振动。论文参考网。
浸没在气流中的弹性体本身会发生变形或振动，这种变形或振动相当于气体边界条件的改变，从而引起气流力的变化，气流力的变化又会使弹性体产生新的变形或振动，这种气流力与结构相互作用的现象称为气动弹性现象。气动力不稳定是一种典型的气动弹性现象。气流中的结构在某种力的作用下挠曲振动，这种初始挠曲又相继引起一系列具有振荡或发散特点的挠曲，这就是气动弹性不稳定。一切气动弹性不稳定现象都必含有因物体运动而作用在物体上的气动力，这种气动力就是自激力。桥梁结构的驰振与颤振是两种最主要的气动弹性不稳定现象，并可能造成严重的灾难性后果。
3桥梁风振的控制方法
对于大跨径桥梁，风致振动的形式多种多样，各种风致振动的机理也不同。单纯采用空气动力学措施并不能兼顾各个方面。理想的做法是选择适当的空气动力学措施，同时采用适当的振动控制措施(如增加阻尼器)来进一步抑制和减小桥梁结构风致振动。1972年Yao提出了结构控制的概念，将控制论引入了土木工程结构之中，从而开辟了崭新的研究领域。论文参考网。上世纪80年代以来，桥梁风振控制理论研究发展迅速，并且得到了实际应用。就目前技术水平而言，结构振动控制技术主要包括基础隔震、被动耗能减振、主动控制、半主动控制、混合控制及智能控制等。
基础隔震是在上部结构和基础之间设置水平柔性层，延长结构侧向振动的基本周期，使基础隔震结构的基本周期远离地震动的卓越周期，使上部结构的地震作用、横向剪力大幅度减小。同时，结构在地震反应过程中大变形主要集中在基础隔震层处，而结构本身的相对变形很少，此时可近似认为上部结构是一个刚体，从而为建筑物的提供良好的安全保障。
结构耗能减振就是把结构的某些非承重构件(如支撑、剪力墙、连接件等)设计成耗能元件，或在结构的某些部位(层间空间、节点、连接缝等)装设耗能装置。在小幅振动时，这些耗能元件或耗能装置具有足够的初始刚度，处于弹性状态，结构仍具有足够的侧向刚度以满足使用要求。当出现大幅振动时，随着结构侧向变形的增大，耗能元件或耗能装置率先进入非弹性状态，产生较大阻尼，大量消耗输入结构的地震或风振能量。
结构主动控制是在结构受到外部激励而发生振动的过程中，利用外部能源瞬时施加控制力或瞬时改变结构的动力特性，以迅速衰减和控制结构振动反应的一种减振控制技术。结构主动控制需要实时测量结构反应或环境干扰，采用现代控制理论的主动控制算法在精确的结构模型上运算和决策最优控制力，最后作动器在很大的外部能量输入下实现最优控制力。在结构反应观测基础上实现的主动控制成为反馈控制，而结构环境干扰观测基础上实现的主动控制则称为前馈控制。
结构半主动控制是在主动控制的基础上提出的，是一种以参数控制为主的结构控制技术。它是根据控制系统的输入输出要求，利用控制机构来实时调节结构内部的参数，使结构参数处于最优状态。结构半主动控制的原理与结构主动控制的基本相同，只是实施控制力的作动器需要少量的能量调节以便使其主动地甚至可以说是巧妙地利用结构振动的往复相对变形或相对速度，尽可能地实现主动最优控制力。因此，半主动控制作动器通常是被动的刚度或阻尼装置与机械式主动调节器复合的控制系统。
混合控制是主动控制和被动控制的联合应用，使其协调起来共同工作。这种控制系统充分利用了被动控制与主动控制各自的优点，它既可以通过被动控制系统大量耗散振动能量，又可以利用主动控制系统来保证控制效果，比单纯的主动控制能节省大量的能量，因此有着良好的工程应用价值。
把经验和直觉推理、综合判断等人类生物技能应用于一般控制之中，使结构具有感知、辨识、优化和自我控制等功能的控制称为智能控制。论文参考网。结构振动的智能控制是国际振动控制研究的前沿领域，主要涉及智能材料、人工智能、自动控制、力学、电学、机械和计算机等多门学科。结构智能控制主要包括两类：一类是利用智能材料研制的智能减振控制装置对结构实施的局部振动控制；另一类是将模糊逻辑控制、神经网络控制和遗传算法等智能控制算法应用于结构的振动控制。由智能材料制成的智能可调阻尼器和智能材料驱动器等智能减振控制装置构造简单、调节驱动容易、能耗小、反应迅速、时滞小，在结构主动控制、半主动控制、被动控制中有广阔的应用前景。
对于桥梁结构的风振控制，应依据不同的部位，采取响应的振动控制措施。例如，对于桥梁主体的风振控制目前主要采用减振技术。比较成熟的控制装置有调谐质量阻尼器（TMD）、调谐液体阻尼器（TLD）等，其中以TMD应用最为广泛。对于斜拉桥、悬索桥的索塔风振控制装置多采用主动质量驱动器（AMD）及悬挂式TMD。对于拉索振动控制，由于其振动机理比较复杂，因而拉索控制方式的探索也较活跃。大致有三种：其一，耗能减振方式，即采用高阻尼橡胶做成胶圈，安装在拉索的钢导管中。其二，采用专门的阻尼减振器，即在拉索与桥面相交处设置一对阻尼器，用以减小拉索自由长度，反馈拉索振动时的相对位移和相对速度。其三，采用减振副索，即用不锈钢丝绳将斜拉索连起来，借以增强拉索间的互相约束，增大附加阻尼。
4重点研究方向
鉴于桥梁风致振动控制当前存在的不足，应对其成桥后和施工状态下的风振理论及控制进行进一步的研究，主要有：空气振动的控制理论、控制措施、装置及相应的试验研究；数值模拟风洞及空气的动力稳定性计算的计算机仿真技术研究；大跨度桥梁结构体系的空气动力稳定性研究及相应的全桥模型实验；施工阶段空气动力稳定性研究及相应试验；空气动力参数的识别方法、评价及相应的风洞试验。以上问题的研究和解决势必为桥梁的建造产生直接的指导作用，使桥梁的振动控制研究更加科学、经济、可靠。
5结语
中图分类号：G642.0 文献标志码：A 文章编号：1006-8228（2015）02-57-02
Construction and exploration on research curriculum intelligent control
Zhu Peiyi， Xu Benlian， Shi Jian
（School of Electrical and Automation Engineering， Changshu Institute of technology， Changshu， Jiangsu 215500， China）
Abstract： The research curriculum is aimed at integrating the teacher's scientific research into a customary knowledge system with hierarchical and different module. The latest intelligent control research achievement is transferred into the teaching resources effectively by adopting enquiry-based， discussion-based， project-based and display-based teaching approaches. The students' practical ability is focused on in the teaching process. Concentrating on "theory， experiment， research project"， the curriculum is designed to arouse the students' interest in learning， enhance the connotation of curriculum and improve the students' ability of research problems and innovation consciousness. It lays a solid foundation for subsequent engineering practice.
Key words： research curriculum； intelligent control； teaching research； engineering applications
0 引言
研究性教学就是引导学生在一定的情境中，通过主动发现问题和解决问题而获得知识、形成能力、发展个性的教学方法。它的实质就是让学生在教学过程中体验科学原理的发现和应用科学原理解决实际问题等不同类型的研究过程[1]。早在2005年，在《教育部关于进一步加强高等学校本科教学工作的若干意见》 中明确提出了“积极推动研究性教学，提高大学生的创新能力”的要求[2]。如何在专业课程教学中实施研究性教学，提高本科生的科学研究能力，是高校理工科教学改革面临的重要课题[3-5]。
“智能控制”是我校一门理论性与应用性结合非常强的专业课程，它不仅涉及自动化技术，同时与计算机科学技术、数学等学科门类交叉[6]。作为应用型本科高校，我们将该课程直接面向自动化、电气工程及其自动化、测控技术与仪器、机械制造及自动化等本科生和硕士研究生，在注重理论知识传授的同时，直接面向具体工程应用实例。通过双语研讨式教学方式，以项目应用为纽带，阐述模糊控制、神经网络控制、智能计算在工程中的应用与原理，让学生直接感触理论对应用的支撑，应用需要理论指导这一基本工程逻辑。
1 研究性课程设计理念
“智能控制”研究性课程旨在将教师的科研成果分层次、分块地融入到原有课程知识体系之中，通过采用探究式、讨论式、专题式、成果展示式等多种教学方式，将智能控制研究领域最新的成果有效地转化为教学资源，它不仅可以提高学生学习的兴趣，而且更有利于课程内涵提升。较一般的课程更强调教学的研究性和有效性，是一种强调以学生为主体，注重过程教学的开放式教学方式，教学团队将结合自身及国内外学者在智能控制领域的最新研究成果和教学思想确定课程内容，课程采用先进的知识内容和分析方法，采用英文教材，实行双语教学，动态地补充和更新教学内容。在教学过程中充分展示创新给智能控制带来的无穷生命力，同时创造多机会来培养和激发学生的创新能力，例如实验教学、课程的小论文、学术论坛和综合设计等，提高他们的综合科学素质以及在工程实践中分析、解决实际问题的能力。重视理论教学和实践教学的结合，突出实践性教学的时效性和可观测性，在课程内增加讨论课，增加小设计和小论文，充分激励学生探索和研究的热情，让学生学会科学研究的方法，把能力的培养落在实处。
2 研究性课程理论教学
2.1 课程定位
针对我校本二学生实际和自动化专业对该领域知识的基本要求，本课程的基本定位如下。
⑴ 理论引入与应用感受相并重。为此，在课程安排时，将理论与实验课时安排相等，让更多学生通过相应的实践锻炼来体会人工智能技术的奥妙。
⑵ 科研最新成果及时向教学资源转化。对于“智能控制”的三大知识模块，均有不同程度的研究成果转化成相应的教学资源，如群智能在图像信息处理中的应用、模糊控制在倒立摆控制中的应用等等。
⑶ 教学方法与手段与教学内容同步更新。研究性课程的一个重要特征是教学内容的不断更新，为此，课程组一直致力于研究行之有效的双语教学手段。以调动学生学习兴趣为目标，做好成果展示、课题研讨、自我实现的三段教学新方法。
针对上述课程定位，我们确定了课程建设最终形成的目标：按照研究性双语课程要求与规律进行全面设计与整体建设；自主出版一套符合我校学生实际的英文版“智能控制”教材；通过丰富的实验科研项目，让学生通过自主学习方式体验人工智能技术及其新进展；融合科学与科研团队，实现教师培养与学生培养双赢。
2.2 课程重难点及解决思路
教学内容组织方式上主要采取“三个相结合”，即理论与实际相结合、课堂教学与实验室教学相结合、常规课堂教学与现代教育技术相结合，体现“让学生在系统中学习系统”的教学。智能控制的重点主要围绕模糊控制、神经网络、进化计算三大块展开系统地理论与实践并重双语教学。要求学生重点掌握如下内容。
第一模块主要围绕模糊控制中模糊集合与模糊关系，模糊逻辑与模糊推理及其应用。
第二模块主要围绕基本的神经网络类型结构，监督式与非监督式神经网络的学习算法及其应用。
第三模块主要围绕进化计算中遗传算法，蚁群算法和粒子群算法，讲述这些算法的原理及其应用思想。
该教学思想是通过本课程的学习，不仅掌握三个模块知识，而且还能将三大模块知识合成一个体系或系统，使学生全面掌握“智能控制与系统”这一自动化专业的精髓，既树立“智能”理念，又能培养具有“系统”理念，能将智能控制技术应用在生产过程控制、运动控制等领域，且应用得好。
“智能控制”课程的难点在于模糊推理的方法、模糊控制器的设计、监督式神经网络学习原理、遗传算法原理和蚁群算法原理、各种智能控制器设计及其应用。智能控制多为仿生或拟人控制，其控制机理存在于自然界和生物界。因此，对各种控制机理的介绍要从有趣的生物和自然现象入手，引人入胜地介绍智能控制原理。通过深入浅出、形象比喻、并结合多媒体技术进行讲解。
针对课程的重点和难点问题，首先在备课时对重点和难点内容做到心中有数，在讲授时花较多的时间以较慢的节奏进行重点介绍与讨论，提醒学生把注意力集中在这些问题上，并特别关注学生对问题的理解情况。其次在课堂上进行启发式、研讨式，并布置课外思考题，引导学生把复习重点放在重点和难点内容上，有针对性地建议学生访问与本课程配套使用的智能控制网络课程。同时加强实验课和综合设计环节，对重点和难点内容进行实践，加深对相关内容的理解。要经常了解与收集学生对重点和难点内容的听讲意见，及时进行答疑，必要时在课堂上进行集体解答与讨论。
3 研究性课程实践教学
3.1 实践教学的设计思想
“智能控制”课程实践性教学的主要目的是使学生通过实验，发挥主动性，研究探讨智能控制系统的运行和实现过程，提出思路并积极验证和探索自己的思路，从而更好地理解人工智能，培养学生的理论联系实际能力和创新能力，逐步培养他们发现问题、提出问题、分析问题和解决问题的能力。
实践性教学的设计思想我们归纳为四个体现。
⑴ 理论性：通过基础验证性实验让学生加深对理论的理解。如实验内容包含模糊控制系统的推理。
⑵ 系统性：通过综合设计性实验让学生加深对控制系统的理解。开设的系统实验有：温度控制系统、液位控制系统等。
⑶ 研究性：通过激励式鼓励教师将最新的研究成果引入实践教学中，让学生体验新技术带来的乐趣，如将蚁群算法应用在生物信息图像处理与信息融合领域。
⑷ 工程性：让学生在一个与工业生产实际相符合的环境下完成实践环节，从而增强学生的工程实践能力，如模糊控制技术在机器人避障中的应用。
通过实践性教学的这四个体现，学生不仅有相对扎实的智能控制知识，而且还具备一定的智能控制思想并应用至具体控制对象设计中去。
3.2 实践教学的设计与实验内容安排重点
课程设计与实验是智能控制教学任务的重点与难点，在抓住主要三大知识模块的基础上，经过多年教学经验和将来学生从事工作实际，在课程设计与实验的内容安排上注重以下几点。
⑴ 贴切应用。实践内容的安排绝大多数来自生活或生产中遇到的实际问题，通过建模、方案设计、实验、调试，逐步验证方法的正确性等等，让学生从系统中学会了应用，从应用中找到人工智能应用的强大功能。
⑵ 贴切学生实际。针对本二学生，所关心的重点是如何将理论转化成实际的效果。在实践内容安排上，强调的是目标实现，而不是问题的优化，让绝大多数学生能完成实践任务与目标，从实践中体验知识带头的快乐。
⑶ 一切围绕“问题”。教师在问题中教学，学生在问题中学习，寻找学习与实践的交叉点，通过研讨和分组，让学生根据兴趣自主选择实践项目。
⑷ 丰富与不断更新实践项目。通过将研究成果转化教学资源，不断更新实践教学资源，目标保持至少10个以上实践项目供学生自主选择。
4 研究性课程教学方法与教学手段改革
4.1 教学方法改革
本着因材施教的教学方针，我们积极引入灵活的教学方法，如探究式、讨论式、专题式、成果展示式等教学方法，充分激发了学生求知的潜能和学习的主体作用。结合专业特点，选用国外知名大学英文原版教材和自己编写的智能控制基础教材相结合，进一步丰富课程内容。适当增加讨论课，提倡小设计和小论文，充分激励学生探索和研究的热情，让学生学会科学研究的方法，提高解决问题的能力；实践教学的设计思想始终贯彻理论联系实际、重视实践、激发学生创新热情的指导方针，自行开发与引进实验装置相结合，提供基础性、综合性和创新性的实验内容。为学生创造良好的实验条件，鼓励学生自主开发智能控制系统，独立完成设计、控制与研究，并验证其效果。
4.2 教学手段改革
采用“多媒体投影+黑板”的技术手段加速了课程内容的呈现，提高了课堂讲解的表现力，如：针对该课程内容难度大，信息涵盖量大，知识面广的特点，充分发挥现代教育技术的优越性，课堂授课方法以多媒体课件为主，实现图、文、声、像并茂的视听一体化教学，并与传统教学手段有机组合，让学生共同参与教学的全过程。网络教学平台有效地支持了自主性学习，如：双语课程网站提供了智能控制课程丰富的教辅资源，网络多媒体课件及学术论坛为学生提供交互式学习平台，使学生能够在课堂学习、答疑、自由论坛等各个环节密切配合，有效地支持了学生自主性的学习。同时，利用多媒体课件可以做到教学资源共享，便于教师之间彼此交流教学经验。
5 结束语
智能控制是一门具有较强理论综合性和实践性、学科交叉及应用广泛的专业课程。深度发掘学生的自主学习与创新意识，对自动化等专业智能控制课程研究性教学从课程设计理念、理论教学改革、实践教学改革以及教学方法与教学手段改革等四个方面进行了具体的实践探索，取得了一定效果。通过研究性教学，逐步培养学生的主动学习的意识和创新意识，培养研究精神，鼓励研究热情，引导学生逐渐积累专业知识，解决实际问题，达到培养创新性人才的目的。但是智能控制课程的开设一般都选择在大四上学期，如何有效激起所有同学的学习兴趣，以及分层次、分专业背景的授课方式将是本课程未来所研究的主要内容。
参考文献：
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